Le site de Crupet était déjà habité à l'époque gallo-romaine. On y a également retrouvé des tombes mérovingiennes. Au Moyen Âge, Crupet était une enclave liégeoise dans le comté de Namur.
Lors de la Bataille de France au cours de la Seconde Guerre mondiale, Crupet est le théâtre de combats entre allemands et français dans l'après midi du 12 mai 1940. Sous les ordres du commandant Pommares, les français (5e escadron du 14e régiment de dragons portés, avec deux pelotons antichars) doivent tenir Crupet jusqu'à 17h afin de protéger le repli derrière la Meuse du reste du 14e régiment de dragons portés1. Ils sont attaqués vers 16h30 par la Panzer-Aufklärung-Abteilung 81, unité de reconnaissance de la 5e Panzerdivision de Max von Hartlieb-Walsporn qui cherche à atteindre la Meuse au plus vite avant la fin de la journée. Les allemands infiltrent les positions françaises et font preuves d'une « rapidité stupéfiante »2. Le repli des défenseurs démarre un quart d'heure plus tard et se déroule « dans des conditions tragiques qui coûtent de nombreuses pertes en personnel et matériel »2, dont au moins deux automitrailleuses de reconnaissance AMR 331. Crupet est alors aux mains des allemands jusqu'à sa libération en 1944.
